一、公司概况：国产谐波减速器领军者
1.1 发展历程：深耕谐波减速器，打破外资垄断
绿的谐波成立于 2011 年，其技术研发的根源可追溯至 2003 年，创始人左昱昱先生彼时便开始深入钻研谐波啮合理论。经过多年的技术攻坚，2009 年公司成功生产出第一台谐波减速器原型机，并于不久后在国内率先实现谐波减速器的工业化和量产化，打破了日资企业哈默纳科在该领域的长期垄断。2013 年，绿的谐波已推出 14 个系列近百种谐波减速器产品；2019 年，自主研发的新一代采用三次谐波技术的减速器问世，进一步提升了产品性能。2020 年 8 月，公司正式登陆上交所科创板，借助资本市场力量加速发展。
1.2 股权结构：家族控股，决策高效稳定
截至 2024 年末，公司董事长左昱昱与副董事长左晶兄弟二人合计持有 40.76% 的股权 ，形成了较为集中的股权结构。这种家族控股模式使得公司在战略决策上具备高效性和稳定性，能够迅速把握行业发展机遇，制定并执行长期发展战略，有效避免因股权分散导致的决策分歧和短期行为。
1.3 业务布局：专注谐波减速器，拓展相关产品线
公司核心业务聚焦于谐波减速器的研发、生产与销售，该产品在主营业务收入中的占比长期高达 80% 以上 。谐波减速器作为工业机器人的核心部件，决定着机器人的运动精度、负载能力和使用寿命等关键性能指标。近年来，为顺应行业机电一体化、模块化发展趋势，绿的谐波积极拓展产品线，研发生产机电一体化产品，将谐波减速器与电机、传感器、驱动器等集成，提供高附加值的模块化产品；同时布局微型液压伺服等新产品，不断丰富产品矩阵，以满足不同下游行业的多样化需求。
二、行业剖析：需求多元驱动，竞争格局优化
2.1 工业机器人需求回暖，人形机器人打开新空间
近年来，国内工业机器人产量在经历 2023 年短暂下滑后迅速止跌企稳，2024 年 4 – 10 月同比增速分别为 12.4%、19.7%、20.0%、22.8%、33.4%，呈现出强劲的增长态势，1 – 11 月产量达到 48.79 万台，同比增长 11.1%，创历史新高 。工业自动化进程的加速、制造业产业升级以及劳动力成本的上升，共同推动工业机器人市场需求持续增长。
而人形机器人领域在 2024 年迎来跨越式发展，特斯拉、1 – X、Figure、智元、傅里叶等国内外知名整机厂均完成小批量生产，距离大规模产业化仅一步之遥。东北证券预测，2025 年全球人形机器人有望实现万台级生产，并在 2026 年、2027 年分别达到 10 万台、50 万台 。人形机器人全身执行器由旋转关节、直线关节和灵巧手组成，谐波减速器凭借体积小、重量轻、精度高的优势，成为旋转关节的核心部件。随着人形机器人量产时代的来临，谐波减速器市场需求将迎来爆发式增长。
2.2 谐波减速器竞争格局良好，国产替代空间广阔
在全球谐波减速器市场，日系品牌哈默纳科占据主导地位，市场份额约为 80%，绿的谐波以 10% 左右的市占率位居第二 。国内市场中，哈默纳科市场份额约为 30 – 40%，绿的谐波占比 25% 左右，处于国产厂商领先地位，其后是日本新宝股份和中国来福谐波等，市场份额均较小 。
减速器行业存在较高的技术壁垒，在材料、工艺、设备和人员等方面要求严苛。例如，高精度特性要求磨齿机、擦齿机等核心加工设备从欧美进口，到货周期长；热处理工艺需精准控制渗碳和淬火，以平衡齿轮硬度、强度和韧性；加工精度要达到微米级，对设备和人员操作经验依赖度高 。这些壁垒限制了新进入者，使得谐波减速器市场竞争格局相对稳定，集中度较高，有利于绿的谐波凭借先发优势和技术积累巩固市场地位。同时，相较于国际品牌，绿的谐波产品具备一定的性价比优势，同一类产品价格较哈默纳科低 1000 – 2000 元左右 ，在产品性能上除个别指标外已基本相当，这为国产替代创造了有利条件。
三、公司竞争力：技术、市场与产能优势凸显
3.1 技术研发：持续投入，成果丰硕
绿的谐波高度重视研发创新，研发费用率长期维持在 12% – 15% 的高位 。公司构建了自主的谐波减速器齿形设计理论体系，提出非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明 “P 型齿” 结构，大幅提升产品性能 。柔轮寿命突破 1 万小时，重复定位精度可达 ±10 角秒（相当于头发丝直径的 1/3000），传动效率达 90% 以上 。截至 2023 年末，公司拥有境外专利 6 项、国内专利 121 项 ，技术实力雄厚。公司研发团队由创始人、董事长牵头，成员年龄结构合理、学科背景多元，超过一百名研发人员专注于谐波减速器及相关产品的技术升级与创新，为公司保持技术领先提供了坚实保障。
3.2 市场拓展：客户资源优质，全球化布局推进
在国内市场，绿的谐波已与埃斯顿、埃夫特、优必选等知名企业建立长期稳定的合作关系，产品广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域 。在国际市场，公司产品获得国际主流机器人厂商 Universal Robots 的认可并实现批量出口供货 。2024 年，公司积极拓展海外市场，销售费用率增加 ，通过在北美、欧洲设立研发与生产基地，进一步贴近客户，提升本地化服务能力，加速全球化布局进程，有望进一步扩大国际市场份额。
3.3 产能布局：积极扩产，规模优势将显
2020 年上市后，绿的谐波利用 IPO 募集资金投入年产 50 万台精密谐波减速器项目 。2022 年 10 月，发布定增预案拟投入 20 亿新增谐波减速器 100 万台、机电一体化执行器 20 万套年产能，虽最终募集 14.13 亿元，但按比例折算仍能新增可观产能 。2023 年，公司谐波减速器年生产量 20.6 万台，机电一体化产品生产量 8117 套 。预计到 2027 年，谐波减速器产能将达 159 万台，机电一体化产品产能为 20 万台 。通过持续扩产和生产线的柔性化、自动化升级，公司能够有效降低生产成本，提高交付能力，满足市场快速增长的需求，规模优势将逐步显现。
四、财务分析：短期承压，长期增长可期
4.1 营收利润：短期下滑，未来有望回升
2023 年，绿的谐波实现营业收入 3.56 亿元，同比下降 20.10%；归母净利润 8415.53 万元，同比下滑 45.81% 。2024 年业绩快报显示，公司实现营业收入 3.86 亿元，较上年增长 8.34%，但归母净利润 5697 万元，较上年下降 32.29% 。营收和利润下滑主要受宏观经济环境复苏缓慢、下游工业机器人行业需求疲软影响，3C、半导体等行业表现不佳，拖累了工业机器人需求，导致谐波减速器销量受阻 。不过，随着工业机器人行业回暖以及人形机器人市场的逐步起量，公司营收有望恢复快速增长，利润水平也将得到改善。
4.2 毛利率净利率：仍处较高水平，降本增效空间大
2023 年公司毛利率为 41.14%，净利率为 23.82% ，虽较以往有所下降，但在制造业领域仍处于较高水平，反映出公司产品具备较强的市场竞争力和品牌溢价能力。随着未来产能扩张带来的规模效应显现，原材料采购成本降低，以及生产效率提升，公司有望进一步优化成本结构，提高毛利率和净利率水平。
4.3 现金流：经营现金流改善，投资筹资支撑发展
2023 年，公司经营活动产生的现金流量净额大幅增长至 1.49 亿元，同比激增 470.83% ，主要得益于购买商品、接受劳务支付的现金减少以及前期质押货币资金的解除质押 。这表明公司在经营活动中的现金回笼情况良好，资金流动性增强，能够更好地应对市场波动。投资活动方面，公司持续投入资金用于产能建设、研发设备购置等，为未来发展奠定基础；筹资活动则通过股权融资等方式补充资金，支持业务扩张和战略布局。
五、风险提示
5.1 市场竞争加剧风险
尽管当前谐波减速器市场竞争格局相对稳定，但随着行业前景向好，可能吸引更多企业进入，加剧市场竞争。若竞争对手在技术研发、成本控制、市场拓展等方面取得突破，绿的谐波可能面临市场份额被蚕食、产品价格下降、盈利能力削弱的风险 。例如，双环传动等企业凭借齿轮技术迁移能力，加速在谐波减速器领域的布局，未来可能对绿的谐波市场地位构成挑战 。
5.2 技术研发风险
谐波减速器行业技术更新迭代较快，若公司不能持续投入研发，紧跟技术发展趋势，可能导致产品技术落后。如在机电一体化、智能化等新兴技术融合方面进展缓慢，无法满足客户对高性能、多功能产品的需求，将影响公司产品竞争力和市场份额 。同时，技术研发存在不确定性，研发投入可能无法取得预期成果，造成资源浪费 。
5.3 下游需求波动风险
公司产品主要应用于工业机器人、人形机器人等领域，下游行业需求受宏观经济形势、政策法规、行业竞争等多种因素影响。若宏观经济增长放缓，工业企业投资意愿下降，工业机器人市场需求将受到抑制；人形机器人产业化进程不及预期，也将影响谐波减速器的市场需求，进而对公司业绩产生不利影响 。例如，2023 – 2024 年部分行业需求疲软，已对公司营收和利润造成冲击 。
5.4 产能消化风险
公司积极扩产以应对市场需求增长，但如果市场需求增长不及预期，可能导致产能过剩，新增产能无法有效消化。这将增加公司固定资产折旧、仓储管理等成本，降低资产运营效率，影响公司盈利能力 。此外，产能扩张过程中可能面临设备调试、人员培训、供应链管理等方面的挑战，若不能妥善解决，也将影响产能释放和产品交付 。
六、投资建议
绿的谐波作为国内谐波减速器行业龙头，技术实力领先，市场份额优势明显，客户资源优质，产能扩张有序推进，在工业机器人需求回暖与人形机器人产业崛起的双重机遇下，未来成长空间广阔 。尽管当前公司面临短期业绩承压、市场竞争加剧等风险，但长期来看，随着行业发展红利释放，公司有望凭借自身核心竞争力实现业绩的持续增长 。对于长期投资者而言，可密切关注公司在技术创新、市场拓展、产能消化等方面的进展，结合自身风险承受能力，在合理估值区间考虑布局 。根据行业发展趋势及公司业务规划，预计公司 2025 – 2027 年归母净利润有望实现较大幅度增长，对应市盈率将逐步趋于合理水平，具备一定投资价值 。
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